一二三四视频在线观看日本,精品香蕉久久久午夜福利,亚洲av无码一区东京热久久,成人午夜高潮a∨猛片

相機(jī)標(biāo)定的理解及原理(一)

  • 來源:光虎

相機(jī)標(biāo)定的理解及原理(一)

 


什么是相機(jī)標(biāo)定?

 

相機(jī)標(biāo)定,是一個(gè)估計(jì)相機(jī)模型參數(shù)的過程:一組描述圖像捕獲過程內(nèi)部幾何形狀的參數(shù)。精確的相機(jī)校準(zhǔn)對(duì)于各種應(yīng)用都是必不可少的,例如多相機(jī)的圖像相互關(guān)聯(lián),消除由于鏡頭不完美引起的幾何畸變,或精確測(cè)量真實(shí)世界的幾何特性(位置、距離、面積、直線度等)。

 

為什么要相機(jī)標(biāo)定?

 

本質(zhì)上是根據(jù)標(biāo)定后得到的相機(jī)參數(shù)建立相機(jī)成像幾何模型,由獲得的圖像重構(gòu)出三維場(chǎng)景。具體來說:當(dāng)我們用相機(jī)獲取照片時(shí),從圖像里得到一些空間信息(比如距離,尺寸等),是要利用二維圖像得到三維信息。拍照的時(shí)候把空間物體信息通過相機(jī)變成了二維圖像,這個(gè)過程本來是不可逆的。但如果我們可以找到一個(gè)相機(jī)的數(shù)學(xué)模型,就可以從二維圖像和數(shù)學(xué)模型反推得到原來的三維信息。


 



相機(jī)標(biāo)定的方法有哪些?

 

相機(jī)標(biāo)定方法有:傳統(tǒng)相機(jī)標(biāo)定法、主動(dòng)視覺相機(jī)標(biāo)定方法、相機(jī)自標(biāo)定法。


傳統(tǒng)相機(jī)標(biāo)定法需要使用尺寸已知的標(biāo)定物,通過建立標(biāo)定物上坐標(biāo)已知的點(diǎn)與其圖像點(diǎn)之間的對(duì)應(yīng),利用一定的算法獲得相機(jī)模型的內(nèi)外參數(shù)。根據(jù)標(biāo)定物的不同可分為三維標(biāo)定物和平面型標(biāo)定物。三維標(biāo)定物可由單幅圖像進(jìn)行標(biāo)定,標(biāo)定精度較高,但高精密三維標(biāo)定物的加工和維護(hù)較困難。平面型標(biāo)定物比三維標(biāo)定物制作簡(jiǎn)單,精度易保證,但標(biāo)定時(shí)必須采用兩幅或兩幅以上的圖像。傳統(tǒng)相機(jī)標(biāo)定法在標(biāo)定過程中始終需要標(biāo)定物,且標(biāo)定物的制作精度會(huì)影響標(biāo)定結(jié)果。同時(shí)有些場(chǎng)合不適合放置標(biāo)定物也限制了傳統(tǒng)相機(jī)標(biāo)定法的應(yīng)用。


基于主動(dòng)視覺的相機(jī)標(biāo)定法是指已知相機(jī)的某些運(yùn)動(dòng)信息對(duì)相機(jī)進(jìn)行標(biāo)定。該方法不需要標(biāo)定物,但需要控制相機(jī)做某些特殊運(yùn)動(dòng),利用這種運(yùn)動(dòng)的特殊性可以計(jì)算出相機(jī)內(nèi)部參數(shù)?;谥鲃?dòng)視覺的相機(jī)標(biāo)定法的優(yōu)點(diǎn)是算法簡(jiǎn)單,往往能夠獲得線性解,故魯棒性較高,缺點(diǎn)是系統(tǒng)的成本高、實(shí)驗(yàn)設(shè)備昂貴、實(shí)驗(yàn)條件要求高,而且不適合于運(yùn)動(dòng)參數(shù)未知或無法控制的場(chǎng)合。


自標(biāo)定算法中主要是利用相機(jī)運(yùn)動(dòng)的約束。相機(jī)的運(yùn)動(dòng)約束條件太強(qiáng),因此使得其在實(shí)際中并不實(shí)用。利用場(chǎng)景約束主要是利用場(chǎng)景中的一些平行或者正交的信息。其中空間平行線在相機(jī)圖像平面上的交點(diǎn)被稱為消失點(diǎn),它是射影幾何中一個(gè)非常重要的特征,所以很多學(xué)者研究了基于消失點(diǎn)的相機(jī)自標(biāo)定方法。自標(biāo)定方法靈活性強(qiáng),可對(duì)相機(jī)進(jìn)行在線定標(biāo)。但由于它是基于絕對(duì)二次曲線或曲面的方法,其算法魯棒性差。



【來源:光虎視覺內(nèi)部培訓(xùn)資料】


免费无码又爽又刺激高潮视频| 激烈的性高湖波多野结衣| 最新欧美精品一区二区三区| 少妇扒开粉嫩小泬视频| 北条麻妃国产九九九精品视频| 任你躁在线精品免费| 国产末成年女AV片一区二区| 久久99国产精品久久99| 国产在线午夜卡精品影院| 国产av无码专区亚洲av手机麻豆| 日本熟妇xxxx乱| 国产永久免费高清在线观看| 国产在视频线精品视频| 和艳妇在厨房好爽在线观看| 欧美网站免费观看在线| 国产自国产在线无毒不卡| 国产精品99久久久久久人| 99久久久无码国产精品9| 免费的AV网站在线观看国产精品 | 国产精品黑色丝袜高跟鞋| 3d动漫精品啪啪一区二区下载| 久久久久亚洲av无码a片软件| 国产精品高清一区二区不卡| 无码精品人妻一区二区三区漫画| 性色av免费网站| 18禁午夜宅男成年网站| 亚洲AV无码AV在线播放| 人人狠狠综合久久亚洲婷婷| av大片在线无码永久免费| 欧美两根一起进3p做受视频| 国产亚洲美女精品久久久2020| 国产在线拍揄自揄视频网试看| 狠狠爱无码一区二区三区| 国产欧美成人XXX视频| 久久精品国产亚洲AV麻豆| 久久国产精品成人影院| 国自产拍AV在线天天更新| 久久国产劲爆∧v内射-百度| 国产精品美女久久久久| 亚洲人成电影网站色迅雷| 欧美浓毛大泬视频|